RDM協(xié)作機器人關節(jié)伺服驅(qū)動模塊是一款基于FPGA **技術(shù)開發(fā)而成的高性能、直流供電、結(jié)構(gòu)**緊湊的全數(shù)字通用伺服驅(qū)動器，***大功率可達 1000W。通過EtherCAT/CANopen 總線控制伺服電機的位置、速度、轉(zhuǎn)矩，大大的降低了EtherCAT/CANopen 總線多軸系統(tǒng)中每一個節(jié)點的成本。

RDM驅(qū)動模塊作為一個EtherCAT/CANopen從站，以DSP-402的CoE 協(xié)議運行，支持位置/速度/轉(zhuǎn)矩周期同步、位置/速度/轉(zhuǎn)矩曲線、PVT、回原點模式。

通過 RS232 或 EtherCAT 通信接口與 PC 軟件，可以編程設置調(diào)整系統(tǒng)參數(shù)，升級固件，保存或讀取配置參數(shù)。

【規(guī)格參數(shù)表】

型號	RDM伺服驅(qū)動模塊
供電電壓	+18-70VDC
額定電流	15 A
峰值電流	30A
額定電壓	48VDC
***大功率	1000W
中空直徑	9mm
外形尺寸	小尺寸：74*21mm 大尺寸：91*21mm
重量	小尺寸：50g 大尺寸：60g
通訊方式	EtherCAT、 CANopen、RS232
反饋方式	主編碼器：松下增量編碼器（A 格式），SSI，BISS（差分或單端），EnDat,Absolute A，多摩川、松下***值編碼器 A，尼康、三洋***值編碼器 A
通訊方式	EtherCAT、CANopen、RS232
數(shù)字IO	1個數(shù)字量輸入，1個數(shù)字量輸出
模擬量IO	2個模擬量輸入
溫度	正常運行：0-45℃，存儲：-40℃-85℃
濕度	0% ～ 95%，無結(jié)露
污染	污染等級 2
環(huán)境	IEC68-2: 1990

【主要特性】

控制模式：

位置/速度/轉(zhuǎn)矩周期同步（CSP,CSV,CST）

運動序列、點到點、PVT

電子齒輪、凸輪

位置、速度、轉(zhuǎn)矩曲線控制模式

運行模式：

獨立可編程

或分布式網(wǎng)絡控制

控制命令：

CoE(CAN application layer over EtherCAT)/CANopen

獨立可編程控制：

簡單、直觀的編程工具

32 個可編程運動序列

可編程優(yōu)先級，可由數(shù)字輸入或 32 個寄存器選擇與執(zhí)行運動序列

通過 RS232 通信可訪問 32 個寄存器

可編程上電自動運行程序

可編程運動錯誤響應類型包含以下標準運動控制功能：

運動（位置、速度、轉(zhuǎn)矩、凸輪、回原點）

等待（輸入、延時、位置、運動完成、參數(shù)或事件）

條件跳轉(zhuǎn)

設置增益、限制、跟蹤窗口

設置輸出、位置觸發(fā)輸出

使能或禁止驅(qū)動器

數(shù)學與邏輯運算

設置運行模式

設置、讀取參數(shù)變量

速度單級濾波

通信控制：

RS-232

EtherCAT/CANopen

輸入輸出：

1 數(shù)字量輸出用于控制抱閘

1 通用數(shù)字量輸出

1 通用數(shù)字量輸入口

反饋：

主編碼器：

松下增量編碼器（A 格式）

SSI，BISS（差分或單端）

EnDat,Absolute A

多摩川、松下***值編碼器 A

尼康、三洋***值編碼器 A

第 2 編碼器：

差分或單端正交增量編碼器，***大速率 5M line/s(4 倍頻后 20M)

【Techmotion配置與監(jiān)控軟件】

基于 Windows 操作系統(tǒng)

電機與傳感器參數(shù)配置

調(diào)整 PID 參數(shù)

試運行

示波器實時分析評估

錯誤報警記錄

參數(shù)狀態(tài)監(jiān)控

靈活快捷，簡單易用

【機械尺寸外形圖】