品牌：華和激光

型號：HH-500W

作用原理：脈沖激光

激光發(fā)生器：釔鋁石榴石激光器焊機

控制方式：自動

保護氣體：無

電源類型：交流電源

作用對象：金屬

激光焊接深度：0.1-0.2mm

定位精度：0.01mm

視覺傳感方式在焊接機器人領(lǐng)域中的應用方向概況起來說主要集中在三個方面：焊縫視覺

跟蹤、焊縫成形視覺傳感和焊縫路徑的視覺規(guī)劃。其中，焊縫視覺跟蹤是焊接領(lǐng)域內(nèi)的一

個一直比較活躍的眼鏡方向，與一般的工業(yè)自動化操作激光以及搬運機器人相比

激光焊接件不僅對運動控制要求較高，同時需要高精度的控制焊槍與工件之間的相對軌跡位置關(guān)系，

運動速度以及焊槍姿態(tài)等。如果通過采用提高工件的加工精度、提高工裝夾具的裝配精度

及嚴格控制機器人教軌跡的方式，不但會使生產(chǎn)制造成本提高，而且限制了適用范圍，并且對于那些

那些焊縫坡口非均勻變化以及焊接過程中產(chǎn)生了熱變形的情況，必須采取實時焊縫跟蹤方法來調(diào)整機器人的運動軌跡，滿足焊縫跟蹤的使用要求和焊縫的質(zhì)量要求。

在焊接機器人應用的視覺傳感器。其中一種主動視覺技術(shù)已經(jīng)成功應用在焊縫跟蹤激光傳

感器上。

眾所周知。激光掃描式的視覺系統(tǒng)是屬于主動視覺的方法。大都是基于三角測量原理，

工作原理如下：

首先激光管發(fā)出的激光點光源通過光學掃描鏡投射到被測工件的表面，由工件表面反射

后的激光被CCD攝像頭所接收。

一般掃描鏡的掃描頻率在5-20HZ可調(diào)。通過測量反射光束與長長的主光軸的夾角。并結(jié)合

已知的投射光束與掃描鏡面的夾角以及CCD與掃描鏡片的距離等數(shù)據(jù)，可以求得每一束激光

在工件表面投射點與CCD鏡面的距離。從而可以得到焊縫的端面剖面圖。通過適當?shù)膱D像

處理算法，實現(xiàn)對焊縫進行視覺跟蹤的目的

機器視覺技術(shù)正廣泛應用于各個方面，其主要典型應用主要為：零件識別與定位，產(chǎn)品檢驗等等。

焊縫識別算法

焊縫跟蹤時，激光源發(fā)出的較粗的線結(jié)構(gòu)激光經(jīng)過圓柱透鏡形成很細的線結(jié)構(gòu)激光打在

焊縫上 ，該激光帶經(jīng)過反射或漫反射，再通過窄帶濾光片，濾掉不需要的波長的光

最后進入CCD攝像機。從CCD攝像機出來的圖像包含焊縫的尺寸，中心位置和截面形狀等信息，

焊縫識別算法就是用來獲取這些信息的一系列圖像處理過程。該算法一般包括圖像預處理和

圖像識別兩個過程。

圖形預處理只是焊縫識別的前奏、圖像識別才是焊縫識別算法的關(guān)鍵所在。焊縫跟蹤系統(tǒng)中。

圖形識別算法一般先通過一定的分割算法將焊縫提取出來，進而識別其中的關(guān)鍵信息點。

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