品牌：德國KUKA

型號：KSP 600-3X64

用途：搬運機器人

控制方式：可編程控制機器人

驅動方式：電動式

安裝方式：地面固定安裝

操作機坐標形式：多關節(jié)型工業(yè)機器人

加工定制：加工定制

自由度數：300

負載能力：500kg

德國KUKA機器人KSP 600-3X64 威躍供應

威躍精密機械（上海）有限公司（以下簡稱威躍精密），系德國Z&Z GUT GmbH在中國的分公司，2019年5月入住上海浦東新區(qū)，總部設在上海張江高科，主要經營各類德國高精密機床附件并進行相關技術服務等。目前在全國各地有3個辦事處，公司員工平均工齡9年。威躍精密秉承母公司一貫的高效、務實、簡潔經營理念，攜手德國產品及技術全力為廣大的客戶提供最優(yōu)質的服務 。

德國KUKA機器人KSP 600-3X64 威躍供應

KUKA庫卡機器人驅動器維修

KUKA庫卡機器人伺服包KSP屬于機械手驅動軸的傳動調節(jié)器。 KSP 上有顯示運行狀態(tài)的 LED。

KUKA庫卡機器人KSP伺服包維修型號包括：

KUKA KSP 600-3X40維修

庫卡機器人KSP 600-3X64驅動器故障維修

庫卡KSP 600-3X20庫卡機器人伺服包維修

KUKA庫卡機器人伺服包KSP 上有顯示運行狀態(tài)的 LED，庫卡機器人KSP/KPP故障包括：

ERROR 26107 庫卡KSP中間回路 電壓過高（軸）

ERROR 26108 庫卡KSP中間回路 電壓過低（軸）

ERROR 26109 庫卡KSP邏輯電路 電源電壓過高 (軸）

ERROR 26110 庫卡KSP邏輯電路 電源電壓過低 (軸）

ERROR 26111 庫卡KSP設備溫度 過高（軸）

ERROR 26122 庫卡KSP制動電阻 出錯（軸）

一、KUKA庫卡機器人故障和庫卡機器人伺服控制器維修中部份常見提示文字以及解決辦法：

1 提示文字 故障

原因 － KCP損壞。

查詢 － 動態(tài)。

影響 － 信號斜坡停止。

－ 封鎖所有激活的命令

應急措施 － 更換KCP。

?出錯提示/故障排除

2 提示文字 傳輸出錯

原因 － KCP連接出錯。

查詢 － 動態(tài)。

影響 － 信號斜坡停止。

－ 封鎖所有激活的命令。

應急措施 － 檢查KCP導線。

3 提示文字 TPBASIS

原因 － 不能建立該點。

4 提示文字 系統時間無效

原因 － 在TIME_HW_FAILURE之后并且已經設置了初始值，系統時間無效。

查詢 － 當控制器啟動時。

影響 － 系統時間以01.01.93 00:00:00,00初始化。

應急措施 － 用表格“systime”(系統時間)更新系統時間。

5 提示文字 MFC過熱

原因 － MFC上的溫度傳感器有觸發(fā)信號。

查詢 － 動態(tài)。

影響 －移動過程將被按照軌跡的緊急關斷停止。

應急措施 － 檢查風機 必要時更換MFC。

6 提示文字 數字信號輸出錯誤＠P＠。

原因 － 輸出口1-8或9-16短路。

查詢 － 動態(tài)。

影響 － 緊急制動

應急措施 －

德國KUKA機器人KSP 600-3X64 威躍供應

7 提示文字 程序堆棧溢出

原因 － KRL 程序有過多的嵌套檢查結構或者過多的遞歸子程序調用！ R-INT的C-Stack否則會溢出。

查詢 － 在程序處理過程中。

影響 － 信號斜坡制動。

應急措施 － 更改程序的結構。

8 提示文字 提示過多

原因 － 動態(tài)過程中提示積累過多。

查詢 － 提示產生時。

影響 － 當前命令將被取消，并且不能再啟動。

應急措施 － KRC肯定要引導.

出錯提示/故障排除 13 提示文字 安全電路故障

原因 － 一個或更多的使能開關被壓下。

查詢 － 動態(tài)

影響 －移動過程將被按照軌跡的緊急關斷停止，激活命令被封鎖。 應急措施 －

9 提示文字 PLC軟件：＠P1＠

原因

查詢

影響

應急措施

10 提示文字 輸出監(jiān)控直流總線電壓KPS：＠P1＠

原因 － KPS的直流總線電壓過載。

查詢 －

影響 －

應急措施 －

11 提示文字 當讀“O文件”時出錯。

原因 － 在裝/讀“ident-vx.o”：期間，存儲器或者文件沒有找到。 查詢 － 在書寫功能“w-ident-state”時。

影響 － 在裝載數據程序中轉至結束。

應急措施 － 拷貝文件“ident-vx.o”到目錄“/ir-spec/l-ident”，或者通過修改注

冊表中“VxWinRAM”的值來增加存儲器容量。

12 提示文字 發(fā)現壞的或不知名的硬件

原因 － 在安裝期間，選擇了錯誤的硬件（KR C1,KR C1A,KR C2）或者結

構上已經被破壞。

查詢 －

影響 － 控制器是不能修理的。

－ 機器人的移動是不可能的。

應急措施 - 重新安裝或改變硬件配置。.

13 提示文字 伺服系統DSE-NO.%1及共享者NO.2% 是未知的。

原因 － 一個不能支持的設備已經在聯絡母線上被插入。

查詢 － 數據存儲設備的ID號。 設備驅動程序的ID號。

影響 － 機器人不能長距離移動。

應急措施 － 從聯絡母線上拔出不能支持的設備。

1 出錯提示/故障排除 19 提示文字 電機相序錯誤（軸）。

原因 － 電源相序，電路放電。

查詢 － 動態(tài)。

影響 － 動力制動。

－ 全部激活命令被封鎖。

應急措施 － 驅動器的電源開關。

－ 檢查電源模塊，DSE

14 提示文字 外部急停開關被壓下。

原因 － 急停按鈕被壓。

查詢 － 動態(tài)。

影響 －移動過程將被按照軌跡的緊急關斷停止。

－ 全部激活命令被封鎖。

應急措施 － 檢查急停按鈕。

－ 調整并確認告知的故障。

15 提示文字 第二電機電纜沒有被連接。

原因 － 第二電機電纜沒有被連接或者連接錯誤；附加電纜包括連接到機器人

的兩根電線；返回信號被連接到KPS X114,pin7。

查詢 － 動態(tài)。

影響 － 機器人不能移動。

應急措施 － 檢查第二電機電纜和KPS X114,pin7的返回信號。

出錯提示/故障排除 100 提示文字 RDW**引導程序失敗 原因 －當控制器被引導時，分解器/數字式轉換程序(RDW)不能被初始化。

查詢 － 開機啟動

影響

應急措施 － 替換RDW、DSE或者和DSE之間的導線。

二、KUKA庫卡機器人驅動維修方案

KUKA-VGA(顯示卡)維修

MFC卡(多功能卡)維修

DSE卡(數字式伺服電子電路)維修

RDW(旋轉變壓器數字轉換器)維修

KCP（KUKA控制屏）維修

三、KUKA庫卡KRC2控制系統驅動模塊維修型號包括：

KSD1-08庫卡機器人伺服控制器維修、

KSD1-16庫卡機器人驅動模塊維修、

庫卡機器人驅動器KSD1-32維修、

庫卡機器人伺服包KSD1-48維修、

庫卡機器人KSD1-64伺服驅動器維修、

?KUKA庫卡機械手伺服驅動器KSP600-3x64維修常見故障現象有：驅動器報警、無顯示、缺相、過流、過壓、欠壓、過熱、過載、接地故障、參數錯誤、有顯示無輸出、編碼器報警、模塊損壞等。

威躍精密機械還供應：

BTR NETCOM GmbH 耦合模塊 KRA-M6/21 24VDC（11061525）

TBT TIEFBOHRTECHNIK GMBH 198400-8150-02 絲桿

zwiek/roell BRA350008012

MINIBOOSTERHC2-6 6-B-1增壓閥

SIEBERT 備件 TE160/120-40

SIEMENS 液位計 7ML1115-3CF30 22

BLOCK 變壓器 VB 3,2/2/6 230V VLUE3 115:3

HYDROTECHNIK 壓力傳感器 3403-21-C3.37

parker 減壓閥 C025BN99N

heidenhainLS186,ML1040,-/-3.0 336960-46

HAHN+KOLB 去毛刺工具 53811900

parker P8S-GRFLX

URACA O-RING L102815

Murrelektronik GmbH 可編程控制器 9000-41034-0100600

HELUKABEL AT-E-BEI-000-00002 4x0.25 20031

rietschoten 11160

HELU 電纜 TOPFLEX 611-PUR 4G4

BERTHOLD LB440-01 料位計

GREIFER 10G006118 PMAX:350bar 調速器的型號： PSWT-10000-16

B&R Industrie-Elektronik GmbH 電機 8MSA3L.R0-32

Mahle PI3108SMX10

Ahlborn Mess- und Regelungstechnik GmbH 差壓傳感器附件 ZA81612DPTAK

Turck 模塊 BL20-S4T-SBBC Nr:6827050

SCHUNK 備件 SRU+30-W+180-3-VM-4

Turck 溫度傳感器 TS-400-2UPN8X-H1141 Nr:6840017

IPF IM180120 M18*1

Borries Markier-Systeme GmbH 雕刻針 22310096 HM Punktschrift-Nadel L86/D16-3/K20/W90/R0,1

MTS 位置傳感器 RHM0180MP151S1G6100

SonTHEIMER 斷路器 WAG1004/NLT315/3V/315A

BOLL&KIRCH 過濾器 2.05.5.420.500 DN200

Gelbau 附件 3050.1303B CLOSING CAP 130/3 with sealing border

Contrinex LLS-1181L-001

ELCIS 編碼器 X390-1024-12-V-CM5 02/00 902566 1 0-10V 帶配套插頭

HAHN+KOLB 13540020

Ahlborn Mess- und Regelungstechnik GmbH 紅外傳感器附件（保護罩） ZR7838SH

SOMMEROV8-24SI

ND7563 446 0100

LEONI編碼器線L45551-W69-K8-CAF

SOMMER GZ25-35G

SIEMENS 液位計 7ML5033-1BA10-2A?

Turck 電纜 WAK4-2/S366 Nr:8019947

BARKSDALE MODEL NUMBER：625T4-13-Q2 0-200Bar 4-20mA 壓力開關

stotz 氣電轉換器 P65a-1002-X substitute for P65-1002-X

SAGINOMIYA TYPE:ANS-C106 NP K1Q

heidenhain 編碼器 ID: 376846-EF

DOPAG閥 415.100.0.02

美國穆格MOOG 514702271

Murrelektronik GmbH 模塊 No.56681

G-BEE 球閥 AKP87E-11/4"-DAD63N STV200071530

K&N CA10 PC3309-2EP24/G221 S0 矩形

DYNEX GPS TK3010M 315A/1000V1410043REF:MG:1410043 可控硅

heidenhain? MT2571 331667-01? 放大器

EDWARDS 泵 PFPE RV3 A65209904

RotoClear 清除器 P10850_380_01

kobold KDM-VD80W24A00

SAACKE HD 60 D2

WENGLOR 插頭 S02

URACA F019.L3K.688 Sleeve 0391839 d32/44x3x4.9

EMG-1741 DMC-09B-DCD現場控制板

WACHENDORFF沃申道夫 編碼器 WDG100H-38-1027-ABN-124-L3

BOSCH 備件 0821 00 005

IHSE KVM高清擴展器R490-2H4CDW

SMW 卡盤 GBK160012439?

Proxitron 接近開關 2354B IKQ100.O5G

EUCHNER安士能 SN02R12-514-MC198 5 AC-15 6A

Murrelektronik GmbH 9000-41034-0100600 過流保護器

harting 19000005092

德國COAX 適用于5-VMK-H 20 NC(G 3/4",

德國COAX /MK 25 NC 14 25C110/ODC 24L

HYDAC EDS810-0025-0-009

霍伯納HUBNER POG10DN1024I+KSL+K35 n=1950rpm

EMG-0620 CPC主板 NET16-1.2 TNR:133119

VAHLE 滑線支架 KA10-8N

EDWARDS泵 C41403000

Lorentzen & Wettre 篩板（功能板） Siebplatte No.20539230

SUN CBIA-LCV

VD-065GR200A

SIEMENS 通訊模塊 6DL3100-8AC03

HIRSCHMANN赫斯曼 CA3GS

Optron 9900015 雙電極濕度探頭

BOLL&KIRCH 濾芯 型號1938647

SCHROFF 31490-062

TUNKERS V2_80.1_A10_T12_045

MTS 備件 RHM0050MD701S2G1100

EA EA-PS8500-30 3U

KLAUS POTTER KW-METER PQ96 0-20mA 0-800kW

KOBOLD酷波德 FPS-7100 用于25的管徑上

SKF 6006-2RZGB/T276-1994

FSG 編碼器 PK620-25D/A/IP65 1708ZA0-265.003

ORGATEX container/storage labelling self-adhesive visual pockets

KOSTYRKA 軸套 4610.10.05

KBT4/200HS

heidenhain 長度計 MT12W ,Id.:231011-03

R+W 聯軸器 BK 2 15/59Φ14H7/Φ19H7

Borries AlMgSi0,5,22600055

AVTRON M6-4S1HXH51ZT000

LEYBOLD TRIVACD25B

Fuchs Umwelttechnik 過濾器 TKF FB06

HEITO M16-0-70 703

Loval Oy 附件 CS1K10 10028

SMW0089042工件夾具

德國COAX 5-V2 碳鋼 5.0MPA DN80 300°

Mahle 濾芯 PI 3108 PS10

HAUSSMANN+HAENSGEN BR 106 110124

EMG TM40106 259073 0.25KW 50Hz

Sommer-automatic GmbH & Co. KG 平行抓手 GP1816 NC-BT

HYDAC 開關 EDS344-3-400-000

Mankenberg GmbH 減壓閥 DM505 1/2* 40ST0,9E -12EV （755VG/765VG）

BAUER SZR-20/E044-141LS 75W

TKA N.097773

JUMO 溫度傳感器 ID-NR:003666663

NORELEM 備件 07534-16X60

electronicon E33.B58-592505/223001 2.5F

Renishaw XL-80激光干涉儀電纜CBL-USBX-1

Mahr GmbH 機床零件（測針） 6851855 （ersetzt durch 6851855）

parker 液壓閥 PARKER D1VW020BVJEE91

KMH ST37-2 DN100 Nr1032061

BAUER 減速機BG502-00-40/5：1

IHSE KVM高清擴展器R483-BPHC

Roehm GmbH 液壓夾緊裝置 0VS-70 No:425878

schneider電機

Honsberg 流量開關 HD2KO-020GM025 1-200mm2/s oil

NESSTECH 溫度開關 TE02-ME-S;0-600℃;DC24V

STROMAG 凸輪控制器 24HGE-653FV50-A2R

RSM-RKM 572-0.5M Nr：6602002

SCHISCHEK 執(zhí)行器 ExMax-5.10-BF-CTS

AXELENT 備件 W322 - 220060

WENGLOR 光電開關 HK12PA

Trumpf 1570196

Berendsen Fluid Power USA USA Berendsen Fluid Power B18-247-N2LB

hydac 壓力傳感器 EDS 3446-2-0250-000

schneider電機

IHSE KVM高清擴展器R481-2S4SBW

Beckhoff CP9035

德國庫伯勒KUBLER 8.5860.1231.3001

BOLL&KIRCH O-RING 3032130 O-RING

RADIO-ENERGIE RE.0444L1B0.66CA重0220 編碼器

GEMU 鑄鋼球閥 554/50D 195-1-2

GEFEG-NECKAR Brush

Vahle DSW2/40(168151) 碳刷

德國BAUMER HUEBNER POG9G D 1000R+POG9G DN200I 1607798

IDEACOD DHK510-2048-002

hydac 濾芯 0185R010BN4HC

SIEMENS 料位計 7ML1118-1BA30 41

BOSCH 接頭 1 822 124 005

EUCHNER安士能 EGT1-5000?

Tiefenbach GmbH 壓力傳感器 WK180K234

LOVATO LVM20 A127 110-127VAC50/60HZ 模塊

PARKER 3349219113

DOPAG 備件 28.10.003

Italvibras CDX3/2100

schoenbuch LED 燈 OEMB 2107 24V F

Klaschka IAD-12mg45b2-1NK1A 2m NR.113217-020 接近開關

REO REOVIB610-25A, vibrating conveyors control

Renishaw MCU5無線操作手柄A-5121-0077

KNOLL螺桿泵KTSV20-30

BOSCH 螺母 3842501777(M6)

ProMinent中國代理1034225

STOEBER K703AF0145MR50,Nr.1476951

HYDAC OF5L10P6N2B10E?

BAUMER HUEBNER GMBH 測速編碼器 HOG10DN1024I SR 16 H7+FSL3 Ser-Nr2331755

BALLUFF RFD-1804AL-PU-05

VMIC 計數器模塊 計數器模塊 VMIVME-2540-200

suco 壓力傳感器 0159-433-14-1-001

BAUER BG06-11/DWU06LA8

LENORD+BAUER蘭寶 GEL8230Y005 SERNO:N210292

E+L CV-2201

kendrion 電磁振動器 OAC006.504101

SEMIKRON SKD 62/16

Tecsis 壓力傳感器 S2400B077420

AUXITROL FLAT GASKET 462849 FLAT GASKET

霍伯納HUBNER HOG71DN512C1

BOLL&KIRCH GASKET GASKET69.2*5.7

ARIS L5-RD/DN200-450℃ N2A 電動機執(zhí)行器

BOSCH slide valve 0 820 024 303

Turck 模塊 BL20-2AO-I（4-20MA） Nr:6827034

AEG調功器THYRO-A 3A400-650HFRLP

GSR A5242/1002/012 高壓電池閥

METO-FER 460.110.0028

Rexroth 液壓閥 4WRA6W1-30-2X/G24N9K4/V

INA 聯軸器 KVP 560-66.2

Balluff GmbH 接近開關 BES 516-324-G-E5-C-S49

Braeuer Systemtechnik GmbH 銑刀頭 8.30472E+11

VEGA 料位計 PS68.XXE1 QJHA MAX

HEMICON- OVW2-25-2MHC 2500P/R

BALDOR NO.B671929-040001BP (50HP) IP55 ,RELIANCE SER motor ( with brake )

美國穆格MOOG G771K226 GCV-3伺服閥

BLOCK 變壓器 PSR230/12-2

MOOG 油壓傳動閥 G403-531A

Bender VME421H-D-1 B93010003

Turck 模塊 BL20-4DI-24VDC-P Nr:6827012

英國HEPCO JA-10-C

EUCHNER安士能 NP1-638AS-M AC-15 4A 230V

parker 柱塞泵 PV063R1K4T1NFHS

Hawe BVE-3R-G24-1/2 24DC 液壓閥

Robers & Co. GmbH 變壓器 NTK 5/24 120VA，in：230V/400 0.78A/0.43A out:24V/5A ：122/08

REBS R68G8GKRLNG1

BOLL&KIRCH 過濾器濾芯 D-50170 16bar 20μm 80℃.

atos MAP-160

DUESTERLOH 液壓馬達 KM 45ZA1F Nr:35177909

CMSS 2114-K主軸測試套件

LEINE&LINDE萊納林德 608系列或685系列，DP總線，

LEINE&LINDE萊納林德 IH-A 6840052

Balluff BTL7-E170-M0060-B-KA05

MOOG HPR18A1 RKP032KM28F2Z00

HAFFMANS陀螺組件113.290

GEMU 氣動襯膠隔膜閥 DN80 PN16 G620 80D818141

SIEBERT 電機 電機16BG253-4AA B3

SOMMER GP403XNC-C

WENGLOR 接線凹光探頭 HW11PCV3

Ahlborn Mess- und Regelungstechnik GmbH 轉速傳感器 FUA9192

BECKER泵KDX 3.140

TER控制臺PF350000000013

Posital 編碼器 AH-58-BIDP-3PG,art no: OCD-HAUBE-DP

Aerzener Maschinenfabrik GmbH V型帶 GM15L

UNI-Gerate 電磁閥 10-EVD2/2401

BOSCH 比例閥 0811404365

HonSBERG 流量計 NJ20MI mitNJE200 SN:371601

ELECTRonICON Kondensatoren GmbH E62.F10-102B20UF

SPM TRV01 9401 128

TWIFLEX制動器VKSD119/62-PL

SCHUNK 0381551LPE200-S600-Y0500-Z300-O

DE-STA-CO 728Z40AD0-1

Kuka 0000130547 KCP2 Standard mit 10m Kabel, ed.05 自動控制器

SR10-10-8850

heidenhain 編碼器 ROC 413 512 631695-08

rexroth 3DREE 6 P 6X/200YG24K31/FIV

ROESSEL-Messtechnik GmbH 2-1277-00501-11 溫度傳感器

HALFEN GmbH 導軌 HM41/41 WB6000

REXROTH 2010-040Z

ELAFLEX ERV-G;DN200mm/8in;BL130mm;PN16

Turck 總線模塊 FCS-G1/4A4-NAEX,id:6870315 Nr:6870315

OMRON PA46-1-000-NO1-NP-R

burkert Dwg NO:633.006 71Y6 0318 D 1.5 RF MS FLNSCH PN0-10bar 220/50 240/60Hz 8w 0006511

CABUR卡博 CZ10-W

BAUER BG30-11/D08LA4-TF-S/E008B9HN

LECHLER 連接板 與461.086.17.BM配套的連接板

STUBBE 型號： C100 PN10 DN32 1186390400

RP 300V 30mF