品牌：愛控

型號：AQMD6020NS

電壓：12-60V

功率：1200kW

加工定制：否

外形尺寸：160*980*580

重量：0.8kg

調(diào)速方式：占空比、力矩、速度閉環(huán)、位置閉環(huán)角度

控制方式：電位器、模擬量、脈沖、邏輯電平、485

適用領(lǐng)域：工控

注：本驅(qū)動器適合于直流有感無刷電機(jī)

功能特點(diǎn)

◆ 支持電壓9V～60V，最大輸出電流20A

◆ 支持電位器與開關(guān)、模擬信號與邏輯電平、PWM/頻率/脈沖信號、RS485多種輸入信號

◆ 支持占空比調(diào)速(調(diào)壓)、速度閉環(huán)控制(穩(wěn)速)、位置閉環(huán)控制(步進(jìn)/伺服)、力矩控制(穩(wěn)流)多種調(diào)速方式

◆ 支持單電位器、雙電位器獨(dú)立、雙電位器比較控制正反轉(zhuǎn)速度

◆ 支持模擬信號電壓范圍配置與邏輯電平電壓配置，模擬信號可支持0~3.3/5/10V等電壓范圍，邏輯電平可支持0/3.3/5/12/24V等電壓；支持模擬信號線性度調(diào)整與邏輯電平閾值配置

◆ 支持外部PWM、頻率信號對電機(jī)調(diào)速，支持外部脈沖信號對電機(jī)進(jìn)行步進(jìn)控制

◆485通訊隔離；支持MODBUS-RTU通訊協(xié)議；支持使用485對電機(jī)進(jìn)行占空比、穩(wěn)速、位置多種調(diào)速方式混合控制

◆ 支持加減速緩沖時(shí)間與加減速加速度控制，可在指定行程內(nèi)自動加減速并精確定位

◆ 電機(jī)電流PID調(diào)節(jié)控制，最大啟動/負(fù)載電流、制動電流可分別配置；支持電機(jī)過載限流、堵轉(zhuǎn)停機(jī)

◆ 支持外接限位開關(guān)限位和堵轉(zhuǎn)限位

◆ 支持故障報(bào)警

◆ 18kHz的PWM頻率，電機(jī)調(diào)速無PWM囂叫聲

◆ 全部接口ESD防護(hù)，可適應(yīng)復(fù)雜的現(xiàn)場環(huán)境

◆ 使用加厚鋁合金大散熱器機(jī)殼，散熱效果好

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電氣參數(shù)

項(xiàng)目

參數(shù)

電源輸入電壓

DC 8V～60V

額定輸出電流

16A

最大輸出電流

20A

最大軟制動電流

6A

短接制動峰值電流

100A

輸出通道數(shù)

單路

電位器阻值

10K～50K

輸入信號端口接受電壓范圍

-0.5V～25V

單端模擬信號范圍

0～10V范圍內(nèi)任意，0～3.3V，0～5V，0～10V，1～4.2V等

差分模擬信號范圍

-3.3V～3.3V

邏輯電平電壓范圍

0～24V范圍內(nèi)任意，LvTTL，TTL，HvTTL等

RS485通訊參數(shù)范圍

波特率9600～115200bps，數(shù)據(jù)位8，支持奇、偶、無校驗(yàn)，校驗(yàn)位與停止位共2位

對Modbus支持情況

支持Modbus-RTU，支持03H、06H、10H功能碼，可配置從站地址范圍1～128，支持廣播

電流檢測分辨率

0.007A

穩(wěn)流控制精度

0.1A

占空比調(diào)速范圍

0～100.0%

穩(wěn)速控制調(diào)節(jié)范圍

-3276.8～3276.7Hz

位置控制調(diào)節(jié)范圍

-2147483648～2147483647

轉(zhuǎn)矩控制調(diào)節(jié)范圍

0～20.0A

限位控制

支持；可外接兩限位開關(guān)限位或堵轉(zhuǎn)時(shí)限位

軟啟動/軟制動

支持；可限流啟動、制動及設(shè)定加減速時(shí)間與加速度

過流/堵轉(zhuǎn)保護(hù)

支持；過流時(shí)限流輸出；堵轉(zhuǎn)時(shí)可停機(jī)

電源反接保護(hù)

支持；內(nèi)置20A速熔保險(xiǎn)絲反接保護(hù)

輸出短路保護(hù)

內(nèi)置20A速熔保險(xiǎn)絲

制動動作時(shí)間

軟制動通常0.1s～0.3s

主板工作溫度

-25℃～85℃

外形尺寸

16.0cm×9.6cm×5.6cm

原理簡介：

本驅(qū)動器使用領(lǐng)先的電機(jī)電流精確檢測技術(shù)、有感無刷電機(jī)自測速、有感無刷電機(jī)轉(zhuǎn)動位置檢測、再生電流恒電流制動(或稱剎車)技術(shù)和強(qiáng)大的PID調(diào)節(jié)技術(shù)可 完美地控制電機(jī)平穩(wěn)正反轉(zhuǎn)、換向及制動，輸出電流實(shí)時(shí)調(diào)控防止過流，精準(zhǔn)控制電機(jī)轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)動位置，電機(jī)響應(yīng)時(shí)間短且反沖力小。

電機(jī)加減速控制：電流自動調(diào)節(jié)、加速度自動控制的軟啟動方式，電機(jī)可迅速、平穩(wěn)啟動而反沖力小。支持加減速時(shí)間和加減速加速度配置。

電機(jī)制動控制：電流自動調(diào)節(jié)的能耗制動方式，電機(jī)制動時(shí)間短而無強(qiáng)烈的沖擊震動。支持制動電流配置。

電機(jī)反向控制：電機(jī)正反轉(zhuǎn)切換的過程由驅(qū)動器內(nèi)部控制，自動進(jìn)行減速、軟制動、軟啟動控制，無論換向信號改變多么頻繁，都不會造成驅(qū)動器或電機(jī)損壞。

電機(jī)穩(wěn)速控制：通過霍爾信號檢測轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)動位置，使用PID調(diào)節(jié)算法進(jìn)行閉環(huán)控制，支持速度閉環(huán)控制和時(shí)間-位置閉環(huán)控制兩種穩(wěn)速方式。

電機(jī)位置控制：通過霍爾信號檢測轉(zhuǎn)動位置，使用PID調(diào)節(jié)算法進(jìn)行位置閉環(huán)控制，使用剎車電阻進(jìn)行減速。

電機(jī)轉(zhuǎn)矩控制：通過調(diào)節(jié)輸出電流的大小來實(shí)現(xiàn)對電機(jī)轉(zhuǎn)矩大小的控制。

電機(jī)過載和堵轉(zhuǎn)保護(hù)：電機(jī)過載時(shí)，驅(qū)動器將限流輸出，有效地保護(hù)電機(jī)；電機(jī)堵轉(zhuǎn)時(shí)，驅(qū)動器可檢測該狀態(tài)并對電機(jī)制動。

內(nèi)部干擾抑制：驅(qū)動電路與控制電路間通過干擾消耗、瞬態(tài)干擾抑制方式耦合，可有效保證控制電路不受驅(qū)動電路干擾的影響。

外部干擾抑制：使用ESD防護(hù)器件和靜電泄放電路來對全部接口進(jìn)行ESD防護(hù)，使內(nèi)部電路穩(wěn)定工作和保護(hù)內(nèi)部器件不被加在接口上的瞬態(tài)高壓靜電擊壞。

485通訊干擾抑制：使用信號、電源隔離芯片對485收發(fā)電路進(jìn)行隔離從而抑制干擾。

接口定義

撥碼開關(guān)的配置

1. 控制方式的配置

SW1-SW7

SW8

控制方式

任意

OFF

數(shù)字/模擬信號控制方式

從機(jī)地址

ON

485通訊控制方式

2.信號源選擇

SW4

SW5

SW8

信號源

OFF

OFF

OFF

電位器

ON

OFF

OFF

模擬信號

OFF

ON

OFF

PWM/脈沖/頻率

ON

ON

OFF

內(nèi)置程序

3. 電機(jī)額定電流的配置

SW1-SW3

SW4-SW7

SW8

電機(jī)額定電流值

OFF OFF OFF

任意

OFF

使用串口配置的額定電流，默認(rèn)14A

ON?OFF OFF

任意

OFF

8A

OFF ON?OFF

任意

OFF

10A

ON?ON?OFF

任意

OFF

12A

OFF OFF ON

任意

OFF

14A

ON?OFF ON

任意

OFF

16A

OFF ON?ON

任意

OFF

18A

ON?ON?ON

任意

OFF

20A

3. 工作模式的配置

SW4-SW5

SW6-SW7

SW8

調(diào)速方式

不同時(shí)為ON

OFF OFF

OFF

占空比調(diào)速

ON?OFF

OFF

力矩控制

OFF ON

OFF

速度閉環(huán)控制

ON?ON

OFF

位置閉環(huán)控制

同時(shí)為ON

OFF OFF

OFF

電機(jī)學(xué)習(xí)

ON?OFF

OFF

行程學(xué)習(xí)

OFF ON

OFF

預(yù)設(shè)速度控制

ON?ON

OFF

保留

典型應(yīng)用方案

1. 單電位器占空比/閉環(huán)調(diào)速點(diǎn)動控制的接法

點(diǎn)動控制方式使用電位器調(diào)速的工作過程為：按下B1，電機(jī)正轉(zhuǎn)，使用電位器調(diào)速；B1彈起，電機(jī)停止；當(dāng)正轉(zhuǎn)限位后電機(jī)停止，再按B1無效；按下B2，電機(jī)反轉(zhuǎn)，使用電位器調(diào)速；B2彈起，電機(jī)停止；當(dāng)反轉(zhuǎn)限位時(shí)電機(jī)停止，再按B2無效。

2. 雙電位器占空比/閉環(huán)調(diào)速方式接法

此接法的雙電位器可以分為獨(dú)立控制和協(xié)同控制，當(dāng)為獨(dú)立控制時(shí)對電機(jī)正反轉(zhuǎn)分別調(diào)速，通過開關(guān)控制電機(jī)使能和切換電機(jī)轉(zhuǎn)動方向，通過限位開關(guān)對正反轉(zhuǎn)限位；檔位協(xié)同控制時(shí)，設(shè)電位器2的電壓為參考電壓，調(diào)節(jié)IN1和IN2的電壓，用于電機(jī)調(diào)節(jié)速度和方向。

3.單片機(jī)PWM信號占空比/閉環(huán)調(diào)速方式接法

此接法的工作過程為：單片機(jī)的電源地接驅(qū)動模塊的COM口；IN1腳接單片機(jī)的PWM的輸出，用于調(diào)速；IN2和IN3與單片機(jī)的兩個(gè)IO相連，控制電機(jī)正反轉(zhuǎn)及緊急制動。

4.單片機(jī)脈沖信號位置控制的接法

此接法的工作過程為：單片機(jī)的電源地接驅(qū)動模塊的COM口；IN1與單片機(jī)的IO1相連，來確定脈沖的個(gè)數(shù)，用于電機(jī)位置控制；VO與單片機(jī)的IO0相連，用于完成信號控制；IN2和IN3與單片機(jī)的兩個(gè)IO相連，控制電機(jī)正反轉(zhuǎn)及緊急制動。注：VO輸出為3.3V邏輯電平，若單片機(jī)不接受3.3V邏輯電平，需要將其轉(zhuǎn)為5V邏輯電平。

5.PLC模擬信號占空比調(diào)速的接法

此接法的工作過程為：IN1與PLC的AO端口連接，用于調(diào)速；IN2與PLC的Y2，控制電機(jī)正轉(zhuǎn)；IN3與PLC的Y1連接，控制電機(jī)反轉(zhuǎn)。

6.PLC脈沖信號位置控制的接法

此接法的工作過程為：IN1與PLC的Y3相連，來確定脈沖的個(gè)數(shù)，用于電機(jī)位置控制；IN2和IN3與單片機(jī)的兩個(gè)IO相連，控制電機(jī)正反轉(zhuǎn)及緊急制動;驅(qū)動器的VO端口串聯(lián)一個(gè)240歐的電阻，并且VO和COM與PLC的X1和24V+之間連接一個(gè)光耦，用于完成信號控制。

7.485通訊多機(jī)控制的接法

每臺驅(qū)動器的485通訊線按A-A、B-B的方式并聯(lián)后跟一臺485主站相連，485主站通過驅(qū)動器配置的從站地址來對每臺驅(qū)動器獨(dú)立操作。每一個(gè)驅(qū)動器配置的地址應(yīng)唯一，不能與其它驅(qū)動器重復(fù)。

尺寸定義

尺寸為16.0cm×9.6cm ×5.6cm。安裝孔孔徑為4mm，安裝孔圓心到側(cè)邊的距離為9mm。

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